.:رویال آی تی:.

مقاله بازوي ربات قابل برنامه ريزي جهت بكارگيری در دستگاه های CNC

فهرست

مقدمه     ۱

فصل اول – درگاه موازي كامپيوتر   ۲

۱-۱ تاريخچه درگاه موازي     ۴

۱-۲ آشنائي با درگاه موازي     ۹

۱-۳ پينها و ثباتهاي پورت پارالل   ۱۴

۱-۴ شرح پينهاي درگاه موازي     ۱۷

۱-۵ استاندارد Centronics     ۱۸

۱-۶ آدرسهاي پورت موازي     ۲۰

۱-۷ ثبات هاي نرم افزار در پورت پارالل استاندارد     ۲۳

۱-۸ پورتهاي دو طرفه (Bi-Directional)     ۲۵

۱-۹ استفاده از پورت پارالل در ورود ۸ بيت    ۲۹

۱-۱۰ مود چهار بيتي (Nibble Mode)    ۳۱

۱-۱۱ بكارگيري IRQ پورت پارالل    ۳۲

۱-۱۲ مودهاي پارالل پورت در BIOS   ۳۳

فصل دوم موتورهاي پله اي و مدارات كنترل آنها    ۳۶

 ۲-۱ آشنايي با موتور پله اي   ۳۷

۲-۲ ساختمان داخلي موتور پله اي     ۴۰

۲-۳ طبقه بندي موتورهاي پله اي    ۴۲

الف- موتورهاي پله اي نوع آهنرباي دائمي    ۴۲

ب- موتورهاي پله اي نوع رلوكتانس متغيير    ۴۴

ج- موتورهاي هيبريد     ۴۷

۲-۴ انواع موتورهاي پله اي و چگونگي عملكرد آنها    ۴۷

– موتورهاي با مقاومت مغناطيسي متغيير     ۴۸

– موتورهاي تك قطبي     ۵۱

– موتورهاي دو قطبي      ۵۲

– موتورهاي چند فاز     ۵۴

۲-۵ ترتيب فازهاي موتور پله اي     ۵۴

۲-۶ پارامترها و اصطلاحات موتور پله اي     ۵۹

۲-۷ مدارات كنترل موتور پله اي     ۶۸

– موتورهاي رلوكتانس متغيير     ۶۸

– موتورهاي مغناطيس دائم تك قطبي و هيبريد      ۷۱

– راه اندازهاي تك قطبي و رلوكتانس متغيير كاربردي     ۷۳

– موتورهاي دوقطبي و H-bridge      ۷۶

– مدارات راه انداز دوقطبي كاربردي       ۷۹

۲-۸ نرم افزار كنترل موتور پله اي       ۸۴

۲-۹ آشنائي با چند موتور پله اي قابل دسترس در بازار        ۸۸

۲-۹-۱ شناسايي بعضي از موتورهاي پله اي

از روي تعداد و رنگ سيم     ۹۳

۲-۱۰ بررسي بعضي از مدارات كنترل و درايور موتورهاي پله اي ۹۵

فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه       ۱۰۱

۳ -۱ معرفي ميكرو كنترلر AVR      ۱۰۵

۳-۲ خصوصيات ATMEGA32      ۱۰۶

۳-۳ معرفي مختصر كامپايلر BASCOM      ۱۰۷

۳-۴ استفاده از ATMEGA32 به عنوان درايور يك

STEPPER MOTOR        ۱۰۸

۳-۵استفاده از ميكرو كنترلر ATMEGA32  به عنوان

درايور چهار محور ربات      ۱۱۰

۳-۶ استفاده از كامپايلر C++ در برنامه نويسي پورت پارالل ۱۱۲

۳-۷ برنامة كنترل ربات نوشته شده تحت كامپايلر C++  ۱۱۵

ضميمة الف      ۱۲۱

ضميمة ب     ۱۲۶

ضميمة ج     ۱۳۳

مقدمه

امروزه در دنيايی که کامپيوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد ،  و ابؤاري براي سرعت ودقت کار ها محسوب می شود،  همة ما می دانيم که رباتها يکی از پديده های حيرت برانگيزخلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آميختن علوم کامپيوتر ومکانيک ورياضی و…شگفتی های غير قابل انکاری پديد آوردند .

هم اکنون در سال ۲۰۰۱ ميلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده  و بکار گيری آنها در خطوط صنعتی، اکتشافات فضايی، انجام کارهای پر خطر برای انسان، خانه ىاري وسرگرمي بوضوح ديده می شود .بطور مثال در کشور ژاپن بيش از سه ونيم ميليون ودر کشور ايالات متحده آمريکا بيش ازيک ميليون و هشتصد هزارربات در حال کار وجود دارد .اين در حالی است که اين معقولة مطالعاتی در کشور های توسعه نيافته يا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نيست و ِا بطور شايسته به آن  پرداخته نشده و عقب ماندگی زيادی در اين مورد وموارد مشابه حس می گردد.بطوريکه منابع اطلاعاتی اين صنعت در کشور ما بسيار محدود است، و معمولاًَ دنانده شركت يا سازمانی در اين مورد گامی هم برداشته باشد،  از انتشار ودر اختيار گذاشتن آن برای استفادة ديگران به شدت خودداری می ورزد بابيم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهديد واقع شود .

پايان نامه ای که هم اکنون پيش روی شماست حاصل تلاش اينجانب برای بررسی مقدمات علم رباتيک می باشد .هدف اين پژوهش مطالعة موتورهای پله ایtepping Motor)   ( ودرگاه موازی کامپيوتر( Parallel Port ) وميکروکنترلرها(AVR) می باشد .

در تهية اين پايان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود .اميد است اين مجموعه بتواند در جهت آشنايی و راهنمايی دوستان ديگر که گام های بلند تر ديگری در اين زمينه بر خواهند داشت، مفيد واقع شود.

۱۳۵ صفحه

شما هم اکنون با داشتن رمز دوم کارت عابر خود و پرداخت اینترنتی می توانید بلافاصله پس از پرداخت این فایل را دریافت کنید و مطالعه این محصول با ارزش را شروع کنید .